تأخیر پدیده ای است که در بسیاری از سیستم ها از جمله راکتورهای شیمیایی، مدل های رشد، خطوط ‏انتقال و ... رخ می دهد. واضح است که برای چنین سیستم هایی در نظر گرفتن تأخیر در طراحی ‏کنترل کننده و رویتگر الزامی است. بنابراین، طراحی کنترل کننده و رویتگر برای سیستم های تأخیردار ‏از جمله موضوعاتی است که توجه محققان زیادی را به خود جلب کرده است. در این رساله، ابتدا یک ‏مسئله کنترل بهینه با معیار مربعی را برای دسته ای از سیستم های غیرخطی تأخیری تعریف می کنیم. ‏سپس با تعمیم ایده شبه خطی سازی، روشی را جهت یافتن یک حل زیربهینهِ این مسئله ارائه می-‏کنیم. با تعمیم روش پیشنهادی، امکان طراحی سیستم ردیاب و نیز کنترل کننده مد لغزشی حاصل ‏می شود. در یکی از مثال های شبیه سازی، بر مبنای یک مدل غیرخطی تأخیری از بیماری ایدز، رژیم-‏های دارویی مناسبی برای کنترل این بیماری ارائه می شوند. بر مبنای اصل دوگانی طراحی کنترل-‏کننده و رویتگر، روشی جهت طراحی رویتگر برای دسته ای از سیستم های غیرخطی تأخیری ارائه ‏شده است. به طور خلاصه می توان مهم ترین مزیت روش های پیشنهادی در این رساله را سادگی ‏طراحی آن ها دانست. ‏