کنترلرهای ?????? کاربرد بسیار گسترده ای در صنعت دارند. روش های گوناگونی برای تعیین پارامترهای این کنترلرها به منظور عملکرد مناسب آنها ارائه شده است. در روشهای مرسوم معمولا خطای سیستم در هر لحظه به عنوان سیگنال ورودی کنترلر در نظر گرفته می شود و بر اساس آن نیروی کنترلی به سیستم اعمال می شود. در این پایان نامه از روش فازی و کنترل پیش بین برای تعیین روی خط ضرایب کنترلرهای pid استفاده می شود. در این روش با پیش بینی خطای سیستم در چند افق جلوتر و تنظیم ضرایب کنترلر pid به صورت روی خط، از افزیش خطای سیستم جلوگیری می شود. همچنین با کمک ساختار anfis یک مدل فازی– عصبی جایگزین معادلات دینامیکی سیستم می شود تا برای پیش بینی رفتار سیستم نیازی به حل این معادلات، که عموماً زمان بر هستند، نباشد. همچنین برای عملکرد بهینه از الگوریتم ژنتیک برای انتخاب بهینه پارامترهای کنترلر پیش بین شامل افق پیش بینی، ضریب وزنی و افق کنترلی استفاده شده است. بهینه سازی به صورت چند هدفی و از دید دو تابع هدف نیروی کنترلی و خطای سیستم انجام می شود.