در حدود 70 درصد سطح زمین از آب تشکیل شده است که مانند یک امپراتوری از منابع طبیعی می باشد. به منظور استفاده از این منابع بشر می بایست وسایل زیر آبی را توسعه داده و آنها را بکار گیرد. بنابراین شناخت این وسایل از اهمیت ویژه ای برخوردار است. روش های کنترلی بسیاری بر روی این وسایل به کار گرفته شده است، که عبارتند از: روش های هوشمند، کنترل غیر خطی، کنترل تطبیقی و کنترل خطی. به دلیل ماهیت شدیدا غیر خطی auv کنترل کننده های به کار گرفته شده درون آن می بایست معین و دقیق باشد ودر مقابل اغتشاش و عدم قطعیت مقاوم باشند. به دلیل اینکه کنترل مد لغزشی حرکت سیستم را در یک زیر فضای معین از فضای حالت محدود می کند و باعث می شود که حرکت سیستم به طور مجانبی به نقطه تعادلش همگرا شود، بنابراین این طرح نسبت به تغییر پارامترها و اغتشاش های خارجی خیلی مقاوم است، اما وزوز، بزرگ بودن مقدار اولیه سیگنال ورودی سیستم و آسیب پذیری بسیار زیاد در مقابل نویز از مشکلات عمده این کنترل کننده می باشد. در این پایان نامه با ارائه قانون اصلاح شده برای قانون رسیدن و استفاده از بهره تطبیقی در کنترل مد لغزشی، این مشکلات از سیگنال ورودی سیستم حذف شده است. در قانون رسیدن بجای ترم ناپیوسته تابع علامت از یک ترم پیوسته استفاده شده و همچنین چون حالت ها با سرعت به سطح لغزش برخورد می کنند و به دلیل سرعتشان از سطع جدا می شوند، ترم سرعت نیز وارد قانون رسیدن شده است.