در این پایان نامه از کنترل حالت لغزشی بر مبنای یک رویتگر توسعه یافته (eso) با رهیافت فازی تطبیقی جهت کاهش لرزش استفاده می کنیم. استفاده از کنترل تناسبی انتگرالی تطبیقی در نواحی نزدیک به سطح لغزش جهت حذف لرزش ورودی، بهره فازی انتگرالی بعنوان جایگزین بهره سوئیچینگ و ترکیب حالت لغزشی بر مبنای کنترل پسگام با بهره فازی از جمله کارهای دیگری است که جهت کاهش لرزش انجام می دهیم. برای همه روش های مذکور پایداری را به کمک قضیه لیاپانوف اثبات می کنیم و کلیه روش ها را بر روی سیستم غیر خطی آشوبی دافینگ-هوامز اعمال کرده و شبیه سازی می کنیم. نتایج، علاوه بر نیل به هدف اصلی که کاهش لرزش می باشد، دقت و عملکرد خوب سیستم را نیز نشان می دهد. در نهایت چند روش پیشنهادی از جهت تلاش کنترلی و دقت عملکرد با هم مقایسه و تاثیر نویز اندازه گیری نیز بررسی می شود.