در این پایان نامه راه حل دسته ای از مسائل کنترل بهینه غیرخطی با داده های چندجمله ای را مورد بررسی قرار می دهیم. منظور از داده های یک مساله کنترل بهینه غیرخطی، معادله دیفرانسیل حاکم بر آن، تابع هزینه و قیدهای کنترل و حالت می باشند. با استفاده از اندازه های تصرفی، یک ساختار ساده از نامساوی های ماتریس خطی که مقادیر بهینه آن ها یک دنباله غیر نزولی از کران های پایین روی مقدار بهینه تشکیل می دهند، معرفی می شود. این دنباله تشکیل شده به مقدار بهینه مساله همگراست. سپس روش نشاندن شرح داده خواهد شد و در پایان با ارائه چند مثال عددی این دو روش مورد مقایسه قرار خواهند گرفت.