راه رفتن روبات، به خصوص در مسیر منحنی یکی از چالش های پیش رو در زمینه روباتیک است. این مسئله از یک طرف نیازمند یادگیری سطح پایین و فرمان به کنترل کننده ها و از طرف دیگر، نیازمند پردازش اطلاعات در سطح بالا است. در کارهای گذشته برای رسیدن به یادگیری روبات برای حرکت در مسیر منحنی خطی از یک مدل لایه ای سلسله مراتبی استفاده شده است. این مدل از چهار لایه تشکیل شده است و هر لایه وظیفه ی به خصوصی برای فراهم کردن بازخورد ها و سیگنال ها برای لایه های زیرین بر عهده دارد. تمرکز اصلی این پایان نامه در لایه ی بالایی این مدل است که قصد دارد با استفاده از بینایی روبات پارامترهایی در جهت بهبود یادگیری روبات برای حرکت در مسیر منحنی خطی فراهم کند. این مسئله به ریز مسئله هایی از قبیل تشخیص اشیا، تشخیص فواصل و زوایا با اشیا، محل یابی روبات، طرح ریزی مسیر و رهیابی روبات تقسیم شده و سعی شده است هر کدام از این مسائل جداگانه حل شوند. هدف نهایی در این لایه بدست آوردن ویژگی های مسیر منحنی خطی است. این ویژگی ها با مراکز و دوایر منطبق شده بر مسیر تعریف شده اند. بعد از بدست آوردن محل روبات و طرح ریزی مسیر، از ایده ی تشخیص منحنی ها و منطبق کردن دوایر بر آن ها برای بدست آوردن ویژگی های مسیر منحنی خطی استفاده شده است. این مدل پیشنهادی بر روی شبیه ساز وباتس با استفاده از کد متلب پیاده سازی شده است. نتایج اجرا روی چندین مسیر متفاوت نشان می دهد این روش به خوبی توانسته مسیر منحنی خطی را به پارامترهای ساده تبدیل کند.