روش h2h? یک روش پیشرفته برای طراحی کنترل کننده مقاوم و بهینه برای سیستم هایی دارای عدم قطعیت است. طراحی کنترل کننده مقاوم h2h? یک مسئله پیچیده و غیر همگرا است و حل ان با استفاده از روش های مرسوم مشکل است. برای غلبه بر این مشکل از الگوریتم های سیر تکاملی استفاده می شود. در طراحی کنترل کننده به روش h2h? با استفاده از الگوریتم های هوشمند، ویژیگی های مطلوب زمانی و فرکانسی با هم برای طراحی کنترل کننده در نظر گرفته می شود. این ویژیگی به خصوص در سیستمهای تاخیر دار که ویژیگی-های زمانی مهم است مطلوب می باشد. وجود زمان تاخیر در فرآیند باعث غیر مینیمم فاز شدن رفتار تابع حلقه باز سیستم کنترل می شود و به همین دلیل کنترل این سیستمها مشکل می باشد. در این تحقیق برای تنظیم پارامترهای کنترل کننده با ساختار ثابت به روش h2h? از الگوریتم pso، ممتیک-pso و ica استفاده شده است. مطابق با دانسته های ما، این اولین بار است که مسئله h2h? با استفاده از الگوریتم ممتیک-pso ، به خصوص در کنترل سیستمهای تاخیر دار تک ورودی –تک خروجی به کار گرفته شده است. بزرگترین مزیت روش پیشنهاد شده طراحی کنترل کننده ایی است که معیار عملکرد سیگنال خطا را تحت شرایط پایداری و عملکرد مقاوم مینیمم می کند. در الگوریتم ممتیک-pso، از یک مدل جستجوی محلی جدید برای متفرق سازی ذرات به دو ناحیه کوچکتر استفاده شده است. جستجوی محلی تطبیقی که دارای دو عملگر جستجوی محلی است برای بهبود کیفیت ذرات به کار گرفته شده است. نتایج شبیه سازی موثر بودن روش مطرح شده را نشان می دهند.