روش های سنتی جراحی(جراحی های باز) شدیداً تهاجمی هستند و اکثر آن ها نیاز به شکافتن پوست و بافت زیر آن برای رسیدن به محل مورد نظر را دارند. برای اجتناب از این مشکلات امروزه جراحی های با حداقل تهاجم بیش از پیش مورد استقبال قرار گرفته اند. در جراحی های با حداقل تهاجم ابزار جراحی از طریق سوراخ های کوچکی بر روی پوست و یا از طریق حفرات و مجاری، وارد بدن می شوند و عمل مورد نظر را به انجام می رسانند. اما مشکل اصلی در انجام چنین جراحی هایی از بین رفتن دید جراح برای اطلاع یافتن از موقعیت آندوسکوپ و یا سایر ابزار جراحی در داخل بدن است. برای حل این مشکل و آگاهی یافتن جراح از موقعیت ابزار در داخل بدن در سال های اخیر سیستم های راهبری جراحی ساخته شده اند. برای تعیین موقعیت آندوسکوپ در داخل مجاری و بدنبال آن بر روی تصاویر قبل از جراحی توسط سیستم های راهبری جراحی دو روش متداول وجود دارد. روش اول مبتنی بر سیستم های ردگیری کننده است که اگرچه این روش سرعت بسیار بالایی برای تعیین موقعیت آندوسکوپ دارد اما دقت آن نسبتا پایین است. روش دوم برای تعیین موقعیت آندوسکوپ از اطلاعات موجود در تصاویر قبل از جراحی و تصاویر آندوسکوپی در حین جراحی استفاده می کند و به روش انطباق مبتنی بر تصویر معروف است که اگرچه دقت بالاتری نسبت به روش مبتنی بر ردگیری دارد اما از سرعت پایینتری برخوردار است. با توجه به اینکه سرعت و دقت دو فاکتور مهم در جراحی های انجام شده توسط سیستم های راهبری جراحی هستند هدف اصلی این طرح ارائه روشی نوین برای ترکیب ویژگی های دو روش انطباق مبتنی بر سیستم های ردگیری و انطباق مبتنی بر تصویر برای دستیابی به حداکثر سرعت و دقت در چنین سیستم هایی است.