در این پایان نامه روشی برای طراحی یک مکانیزم لغزنده-لنگ جایگزین برای یک مکانیزم چهارمیله ای صفحه ای دوفازی تنظیم شونده ارائه شده است. این کار دو مزیت عمده دارد: اولا مسیر نقاطِ کاپلر از پیش تعریف شده در دو فاز، توسط مکانیزمی با تعداد اهرم های کمتر قابل دست یابی خواهدبود و ثانیا مکانیزم لغزنده-لنگ طراحی شده قادر خواهد بود بدون هیچ گونه تنظیم و تغییر طول اتوماتیک یا دستیِ اهرم های آن، مسیر تعریف شده در هر دو فاز را طی کند. مسیر لغزنده ی مورد نظر که مکانیزم را قادر می سازد بدون تغییر طول هر دو فاز حرکت را طی کند، با بهره گیری از یک چند جمله ای مرتبه 7 که مسیر مفصل متحرک اهرم خروجی را از انتهای فاز اول به ابتدای فاز دوم حرکت متصل می کند به دست می آید. ضرایب این چندجمله ای را با اعمال هشت شرط مرزی به دست آوردیم. این شرایط مرزی عبارت اند از: جابجایی، سرعت، شتاب و جرکِ در مفصل متحرک اهرم خروجی در انتهای فاز اول و در ابتدای فاز دوم حرکت مکانیزم.