در این پایان نامه سیستم تیر-استوانه چرخان با پایه انعطاف پذیر برای مدل سازی و کنترل در نظر گرفته شده است. این سیستم شامل یک استوانه دوار صلب با پایه انعطاف پذیر می باشد که یک تیغه انعطاف پذیر نیز به آن متصل است. تیغه قابل انعطاف یک تیر اولر-برنولی فرض شده که می تواند در زوایای مختلفی نسبت به استوانه تنظیم شود. همچنین لایه های پیزوالکتریک به عنوان حسگر و عملگر بر روی تیغه نصب شده اند. پس از مدل سازی، برای تعیین معادلات حرکت حاکم بر سیستم از روش لاگرانژ استفاده کرده ایم. در نهایت طراحی کنترلر مناسب به منظور تعدیل ارتعاشات سیستم و ردیابی مسیر مطلوب برای موقعیت زاویه ای استوانه به طور هم زمان مد نظر بوده است. ابتدا خروجی های مطلوب به گونه ای در نظر گرفته شده اند که سیستم در وضعیت تمام تحریک قرار داشته باشد. در همین راستا طراحی و مقایسه بین کنترلرهای pd و pd^? و همچنین مقایسه کنترل مود لغزشی کلاسیک با کنترل مود لغزشی مرتبه کسری انجام گردیده است. درنهایت با در نظر گرفتن تمام درجات آزادی به عنوان خروجی های مطلوب، سیستم در وضعیت فروتحریک قرار می گیرد. برای این حالت نیز روش کنترلی مناسبی برای کنترلر های مود لغزشی کلاسیک و مرتبه کسری ارائه شده است. نتایج حاصل از شبیه سازی حاکی از عملکرد بهتر کنترل مرتبه کسری نسبت به نوع مرتبه صحیح آن می باشد.