باوجود تأخیر کانال ارتباطی در سیستم های کنترل از راه دور دوطرفه، پایداری و شفافیت بسیار حائز اهمیت می باشند. این تحقیق یک روش جدید برای طراحی کنترلر بر اساس روش آشفته تکین برای سیستم های کنترل از راه دور دوطرفه غیرخطی ارائه می نماید. با بکار بردن روش آشفته تکین سیستم کنترل از راه دور به دو زیرسیستم کند و تند شکسته می شود. این روش گامی به سوی کاهش مرتبه مدل سازی می باشد. در این تحقیق سیستم کنترل از راه دور به دو حالت فرمانبر و خطا (اختلاف فرمانده و فرمانبر) تقسیم و سپس برای هر کدام یک کنترلر مدلغزشی تطبیقی طراحی می شود و در ادامه سیگنال کنترلی که شامل مجموع هردو سیگنال کنترلی زیرسیستم ها می باشد به سیستم اصلی اعمال می شود. تمام تلاش این تحقیق بر آن است که خطای تعقیب فرمانده و فرمانبر کاهش یابد. موقعیت فرمانده و فرمانبر برای تأخیر زمانی ثابت و متغیر با یکدیگر مقایسه می شوند و سیگنال کنترلی به فرمانبر اعمال می شود تا آن دو یکدیگر را در حداقل زمان ممکن تعقیب نمایند. مزیت استفاده این نوع روش، سادگی در طراحی کنترل کننده می باشد و برای سیستم هایی که دارای دینامیک و ساختار پیچیده و غنی می باشند می تواند بسیار مفید و موثر باشد. استفاده از این روش علاوه بر سادگی چشمگیری که به همراه دارد می تواند به طراح دید وسیع تر و بهتری نسبت دینامیک سیستم دهد که این امر در هنگام پیاده سازی و عیب یابی سیستم می تواند به طرز محسوسی مفید و قابل استفاده باشد. در نهایت پاسخ های به دست آمده در این تحقیق، با مقاله دیگری مقایسه شده و مزایای آن مورد ارزیابی قرار می گیرد. در بخش شبیه سازی مقایسه بین روش جدید و روش قبلی ارائه می شود و در تمام نتایج شبیه سازی مخصوصاً بخش تأخیر متغیر، برتری محسوس روش جدید به تصویر کشیده می شود.