ردیابی تصویری اهداف از زمینه های پر کاربرد بینایی ماشین است. ردیابی سه بعدی اهداف توسط سیستمهای شامل دو یا چند دوربین صورت میپذیرد. در این پایاننامه دو روش برای ردیابی اهداف سطحی در فضای سه بعدی پیشنهاد شده است که توسط سیستم دید استریو پیادهسازی میشود. این روشها در قسمتهای آشکارسازی و ردیابی اهداف مشترک هستند. در قسمت استخراج و تطبیق نقاط کلیدی دو روش پیشنهاد گردیده است. در روش اول از یک الگوریتم معتبر در حوزه استخراج و تطبیق نقاط استفاده شده است. اما در روش دوم که روش اصلی این پایاننامه است، از قیدهای موجود در سیستم استریو در جهت تطبیق نقاط بهره برداری شده است. آشکارسازی اهداف با تخمین تابع چگالی احتمال نقاط کلیدی میسر شده است و ردیابی اهداف مبتنی بر پیش بینی موقعیت آنها در فریم بعد است. نتایج روش اول و دوم بسیار به هم نزدیک هستند، با این تفاوت که در روش دوم بار محاسباتی بسیار کمتر است و سرعت اجرای روش بسیار کاهش پیدا کرده است. این یک نکته ای اساسی در بهره برداری از روشهای ردیابی در کاربردهای بر خط است. کلمات کلیدی: ردیابی اهداف، دید استریو، تطبیق نقاط کلیدی، آشکارسازی اهداف، تخمین تابع چگالی احتمال