امروزه استفاده از بیش از یک عامل (روبات) به منظور انجام کارها مورد توجه پژوهشگران قرار گرفته است. استفاده از گروهی از عامل ها موجب سریعتر انجام گرفتن کارها، مقابله با خطاهای احتمالی در سیستم (افزایش قابلیت اطمینان سیستم) و ساده تر شدن عامل های مورد استفاده می گردد.در چنین سیستم هایی همکاری و هماهنگی عامل ها از اهمیت بسیار زیادی برخوردار است. روش های متعددی توسط پژوهشگران به منظور هماهنگ نمودن گروهی از امل ها ارایه شده است. از این روش ها هم در محیط های مجازی و هم در محیط های حقیقی به منظور انجام دادن کارهای مختلف استفاده شده است.هدف از این پایان نامه ارایه روش هایی به منظور هماهنگ نمودن گروهی از عامل ها برای انجام کارهایی چون پوشش یک محیط، جستجوی هدف نامشخص در محیط و حرکت به سمت هدف مشخص می باشد. فرض ما در این پایان نامه بر آن است که این کارها تنها یک بار در یک محیط انجام می گیرند و پس از انجام کار نیاز به حضور مجدد در محیط نمی باشد (پرس و جوی یگانه). نیز قصد ما بر آن است که این کارها در سریعترین زمان ممکن انجام گیرند. برای رسیدن به اهداف خود از یک نقشه مسیر (گراف) که در نواحی آزاد محیط قرار گرفته استفاده خواهیم کرد. عامل ها از این نقشه مسیر به منظور حرکت در محیط و برقراری ارتباط با یکدیگر استفاده خواهند کرد. بعلاوه نقشه مسیر مورد استفاده قرار گرفته باعث کاوش محیط به صورت سازمان یافته تر و نیز به حداقل رسیدن ارتباط بین عامل ها می گردد.