از آنجایی که مدل سازی سیستم ها اولین گام در کنترل آنها می باشد, تلاش برای بدست آوردن مدل هایی دقیق تر که بیشترین تطابق را با واقعیت داشته باشند همواره مورد توجه و امری ضروری بوده است. علیرغم اینکه مدل های رایج با معادلات دیفرانسیل از مرتبه صحیح ارائه می شوند نشان داده شده است که بسیاری از سیستم های موجود در طبیعت از معادلاتی با مراتب غیر صحیح پیروی می کنند. در سال های اخیر تلاش های بسیاری برای مدل کردن سیستم با استفاده از معادلاتی که مراتب غیر صحیح دارند صورت گرفته است. در این نوع توصیف, مدل ها دارای درجات مشتق و انتگرال به طور کلی غیر صحیح هستند. طراحی کنترل بهینه برای سیستم های غیر خطی و نامعین از جمله مسائل مهم در مهندسی کنترل می باشد. یکی از روشهای پرکاربرد برای کنترل سیستم های غیر خطی و نامعین روش مد لغزشی می باشد. برای انعطاف پذیری بیشتر کنترلر و همچنین تطابق بیشتر آن با سیستم هایی از مرتبه غیر صحیح می توان مرتبه مشتق کنترلر را غیر صحیح در نظر گرفت . در این پایان نامه کنترلر مد لغزنده با مرتبه غیر صحیح به صورت بهینه برای سیستم های با مرتبه غیر صحیح و صحیح طراحی می گردد .لازم به ذکر است که برخی پارامتر هایی که اساس مد لغزشی را تعریف می کنند با استفاده بهینه سازی چند هدفی با الگوریتم ژنتیک به دست خواهد آمد.