در این پایان نامه، یک کنترل فازی تطبیقی تناسبی-انتگرالی برای یک کلاس از سیستمهای غیر خطی و دارای عدم قطعیت پیشنهاد شده است که هدف آن مقاوم بودن در حضور اختلال و عدم قطعیت بزرگ و سریع، اما محدود است. گرچه در رویکرد پیشنهادی نیاز است که عدم قطعیت های محدود باشند، اما لازم نیست که این محدوده معلوم باشد. روش کنترل تطبیقی پارامترهای سیستم را در برابر عدم قطعیت ها تطبیق میدهد، اما تنها در صورتیکه این عدم قطعیت به آرامی تغییر کنند. روش کنترل مقاوم، پایداری سیستم در برابر عدم قطعیت ها را تضمین میکنند، اما تنها در صورتیکه این عدم قطعیت ها در کران های مشخص باقی بمانند. حال آنکه درحقیقت، اختلال و عدم قطعیتها، نامشخص هستند. تحلیل لیاپانوف برای اثبات پایداری روش پیشنهاد شده مورد استفاده قرار میگیرد. در نهایت، از الگوریتم بهینه سازی ازدحام ذرات برای بهینه سازی پارامترهای طراحی کنترل استفاده شده که در نتیجه آن عملکرد سیستم کنترل بهبود یافته است. این روش در سیستم تعلیق مغناطیسی تک ورودی تک خروجی و دو ورودی-دوخروجی پیاده سازی شده و نتایج آن مورد ارزیابی قرار گرفته است.