مسئله کنترل کمترین زمان از جمله مسائل پرکاربرد کنترلی است که رسیدن یک سیستم را از وضعیتی مشخص به وضعیتی دیگر در کمترین زمان ممکن و به کمک عوامل کنترلی که در مثال های کاربردی می توانند مقدار سوخت، دز دارو و ... باشند را بررسی می‏ کند. برای حل این مسائل روش هایی از جمله رهیافت های پونتریاگین و هامیلتونین موجودند که اغلب آن ها قادر به حل مسئله در حالتی هستند که دستگاه مشتق پذیر باشد که البته برای بعضی از توابع با وجود مشتق پذیری باز هم بررسی کنترل پذیری ممکن نیست.‎‎ در این پژوهش ‏ابتدا به کمک ‏مشتق تعمیم یافته و تقریب قطعه ای، مسئله کنترلی کمترین زمان با قیود ناهموار پیوسته را به مسائل برنامه ریزی غیرخطی و برنامه ریزی خطی تبدیل می کنیم‏، سپس خطای تقریب را تعریف می کنیم و الگوریتم هایی برای کاهش تعداد مسائل ارائه می دهیم و نهایتا با روش پیشنهادی به حل تقریبی مسأله اولیه می پردازیم.