بمنظور بهره مندی از مزایای کنترل خطی سازی پسخوردی و کنترل فازی و همچنین اجتناب از محدودیتهای این روشها، این پایان نامه یک طرح کنترلی فازی-تطبیقی بهینه و مقاوم مرکب از یک بخش کنترل خطی سازی پسخوردی و یک سیستم جبرانساز فازی به جهت دستیابی به بهترین کنترل مقاوم برای عملگرهای رباتیک cnc که شامل عدم قطعیتهای ساختاری و غیرساختاری هستند ارائه می نماید. جبرانساز پیشنهاد شده بر اساس تخمین و جبران عدم قطعیتها بکمک سیستم فازی تطبیقی طراحی گردیده است. این سیستم کنترل فازی تطبیقی پیشنهاد شده بکمک الگوریتم بهینه سازی انبوه ذرات بهینه شده است و می تواند عدم قطعیتها را از طریق مدل کردن آنها بشکل یک تابع غیرخطی از متغیرهای مفاصل سیستم رباتیک جبران نماید. علاوه برآن سیستم کنترلی طوری تنظیم می شود که سیگنال کنترلی محدود می ماند. مزیت سیستم فازی-تطبیقی پیشنهادی آن است که پارامترهای سیستم فازی تطبیقی پیشنهادی در بهترین شکل تنظیم شده است، از همه حالتهای سیستم استفاده نمی کند و همچنین سیگنال گشتاور کنترلی از محدوده اشباع تجاوز نخواهند کرد. برطبق نظریه پایداری لیاپانوف خطای ردگیری سیستم حلقه بسته محدود می شود و همگرایی و پایداری طرح کنترلی اثبات شده است. در این پایان نامه پس از بیان مقدمات آشنایی با ماشین های cnc ابتدا مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات های صنعتی مطرح می گردد. سپس روش کنترل خطی سازی پسخوردی و پس از آن به جهت مقابله با عدم قطعیتهای پارامتری کنترل تطبیقی و در ادامه کار کنترل فازی-تطبیقی مورد بررسی قرار می گیرد. در انتها با کمک الگوریتم بهینه سازی انبوه ذرات، پارامترهای کنترل کننده فازی تطبیقی مورد بهینه سازی قرار می گیرند و با انتخاب تابع هدف مناسب، با وجود دسترسی به خطای کمینه، از عبور سیگنال گشتاور کنترلی از حدود اشباع عملگرها ممانعت بعمل می آید.