در فصل اول به معرفی اجمالی سیستم های تاخیر زمانی می پردازیم دلایل تاخیر در یک سیستم را بررسی می کنیم و به دسته بندی انواع سیستم های فیزیکی می پردازیم.در فصل دوم به مدل سازی سیستم های تاخیر زمانی خواهیم پرداخت. در فصل سوم، برای سیستم غیرخطی که اختلال بیرونی پیوسته و مشخصه اختلال نامعین و تاخیر کنترل دارد یک روش طراحی قانون کنترل تقریبی اختلال بهینه را به صورت موفق ارائه می کنیم.‎ در فصل چهارم روش نظریه اندازه در مسائل کنترل بهینه به طور کامل بررسی شده است. در فصل پنجم، حل مسائل کنترل بهینه سیستم های غیر خطی با تأخیر در متغیرهای کنترل و حالت با محدودیت های حالت-کنترل مورد بررسی قرار می گیرد و با به کار بردن یک فرایند جانشین سازی، مسئله ابتدا به یک مسئله یافتن اندازه بهینه تبدیل می شود که با کمینه کردن یک فرم خطی بر روی زیرمجموعه ای از معادلات خطی قابل حل است.