هدف این پایان نامه استفاده از روشی نوین جهت تخمین پارامتر های (عدم قطعیت های) متغیر با زمان یک هلیکوپتر بدون سرنشین می باشد، به عبارت دیگر در این پایان نامه ممان اینرسی های هلیکوپتر به صورت عدم قطعیت در نظر گرفته شده و با استفاده از الگوریتم نوین تخمین پارامتر فرم مربعی درجه دوم خطی به صورت زمان کوتاه) (stlqf و short-time least squares (stls) مقدار این عدم قطعیت ها در حضور نویز تخمین زده و مقایسه خواهد شد. به منظور انجام این امر ابتدا مدل دینامیکی غیرخطی هلیکوپتر شبیه سازی شد، از آنجا که مدل هلیکوپتر بسیار ناپایدار می باشد، مدل غیرخطی هلیکوپتر خطی سازی شد، سپس یک کنترلر بهینه مربعی خطی lqr جهت پایدار سازی آن در حالت پرواز هاور مورد استفاده قرار گرفت. سپس پارامترهای هلیکوپتر که به صورت متغیر با زمان و به شکل تابع پله و هارمونیک در نظر گرفته شد و با استفاده از اگوریتم stlqf و) (stls خمین زده شد. در نهایت نتایج حاصل از تخمین پارامترهای متغیر با زمان هلیکوپتر با استفاده از اگوریتم stlqf و stls با هم مقایسه شد، که نتایج حاصل از تخمین، برتری روش stlqf نسبت به stls را نشان داد. به عنوان مثال دیده شد مقدار خطای تخمین rms در تخمین ممان اینرسی به ازاء مقادیر نویز 0 ،001/0 و 1/0 در روش stls به ترتیب 70% ، 77% و 88% بیشتر از نتایج حاصل از تخمین به روش stlqf بود. که این امر برتری روش stlqf را به خوبی نشان می دهد. در این پایان نامه با قراردادن یک نامیزانی جرمی بروی پره در سیستم هلیکوپتر، ایجاد ارتعاش نموده ایم، سپس این نامیزانی جرمی به روش stlqf تخمین زده خواهد شد، وبا قراردان جرم معادل در مکان مناسب بر روی پره ارتعاشات بوجود آمده را ملایم خواهیم کرد