یکی از روش ها در طراحی کنترل غیرخطی، خطی سازی پسخورد است که با تبدیل حالت و تغییر متغیر در فضای حالت، سیستم غیرخطی را به یک سیستم خطی قابل کنترل معادل تبدیل میکند و سپس از نظریه ی کنترل خطی برای سیستم معادل خطی شده استفاده می کند.اما وقتی این شیوه برای سیستمهای تحریک ناقص به کار برده میشود شرایطی که باید برای استفاده از روش خطی سازی پسخورد برقرار باشد، ارضاء نمیشود و باید از روشهای دیگری استفاده نمود. یکی از این روشها، روش خطی سازی پسخورد تقریبی است. در این پایان نامه روش خطی سازی پسخورد تقریبی برای دو سیستم توپ و تیر و آونگ وارون به کار برده میشود و سپس ضرایب کنترلر با استفاده از روش بهینه سازی تجمعی ذره ی فازی بهینه می شود. در پایان با استفاده از روش درونیابی حداقل مربعات متحرک، یک تخمین گر به سیستم کنترلی اضافه می شود تا متناسب با پارامترهای متغیر با زمان، ضرایب بهینه ای را تخمین بزند.