تعیین موقعیت و جهت جسم متحرک مسیله ای مهم و پیچیده و کماکان مورد تحقیق و کنکاش می باشد برای این منظور روش ها و سنسورهای مختلف بکار می رود که از آن جمله روشهای مبتنی بر بینایی استریو، لیزر، سونار و ادومتری با تلفیق آنها را می توان نام برد. در این رساله با هدف بالا بردن کارایی بیتایی استریو در تعیین مختصات و سمت از ویژگی های surfو siftبعنوان علایم راهنما استفاده شده است. کارهای انجام شده در این رساله حول سه مولفه اصلی مسیله یعنی تطابق علایم راهنما در تصاویر استریو دنبال کردن علایم راهنما بین دو موقعیت مختلف دوربین و تعیین جابجایی و تغییر جهت مبتنی بر علایم راهنمای تطابق یافته و دنبال شده، متمرکز است. بستر آزمایشگاهی برای ارزیابی دستاوردها ، دوربین استریوی بامبل بی 2 ساخت شرکت پوینت گری است. دوربین به کامپیوتر متصل شده و برای هر آزمایش در دو موقعیت متفاوت قرار می گیرد. هدف محاسبه ی دوربین به کامپیوتر متصل شده و برای هر آزمایش در دو موقعیت متفاوت قرار می گیرد. هدف محاسبه ی ماتریس چرخش و بردار جابجایی بین دستگاه مختصات دوربین در دو موقعیت مختلف است. محیط تصویری برداری محیط داخل ساختمان است. از دستاوردهای این رساله در زمینه ی محاسبه ی ماتریس چرخش و بردار جابجایی الگوریتمی جدید بر پایه ی الگوریتم ژنتیک است. این الگوریتم هم از نظر هزینه ی محاسباتی پایین است و هم دقت بسیار خوبی دارد. برای مثال حداکثر خطای مشاهده شده برای نقاط sift , 1/9 میلیمتر در 83 میلیمتر بوده است که تقریبا معادل 35 خطاست. این نتیجه عملکرد بسیار خوب الگوریتمی مبتنی بر بینایی ارایه شده را بخوبی نشان می دهد.