نام پژوهشگر: محمد نوربخش جعفری دهکردی
محمد نوربخش جعفری دهکردی علی صالح زاده نوبری
یک مانور هواپیما به عنوان ورودی فیلتر واش آت در نظر گرفته می شود که از طریق آن زوایای رول و پیچ و یاو که بایستی به سیمولاتور اعمال شود تا احساس واقعی خلبان به سرنشین سیمولاتور القا گردد، بدست آید. زوایای حاصل به عنوان ورودی سینماتیک معکوس تلقی شده و از طریق آن طول جکها محاسبه می شود.با توجه به اینکه جکهای هیدرولیکی دارای تابع تبدیلی به صورت می باشند، اثر مقادیر aوb بر ورودی بررسی شده است که مشاهده می شود با افزایش ثابتهای a وb به گونه ای که a=b باشد، خروجی به ورودی نزدیک می شود. برای بدست آوردن دورانهای انجام شده توسط سیمولاتور شبیه سازی شده بایستی خروجی تابع تبدیل جکها به سینماتیک مستقیم اعمال گردد. با مقایسه ورودی اعمال شده به سینماتیک معکوس با خروجی بدست آمده از سینماتیک مستقیم تفاوتی بین آنها مشاهده می شود که دلیل آن تابع تبدیل در نظر گرفته شده برای جکها می باشد که برای جبران این خطا از کنترلر pid استفاده شده است.در انتها به منظور مقایسه بین کنترل نوین و کنترل کلاسیک، سیستم فازی جایگزین بخش سینماتیک معکوس و تابع تبدیل جکها شده، و با حالت اول مقایسه شده است که نتایج بسیار مطلوبی حاصل شده است.