در این پایان نامه طراحی و ساخت یک ابزار جراحی جدید با حداقل تهاجم ارائه شده است، به گونه ای که درجات آزادی بالا، حرکات شهودی و همچنین بازخورد نیرویی طبیعی را با هزینه ی پایین فراهم می کند. این ابزار جراحی دارای یک مکانیزم خم شونده و یک مکانیزم گرسپینگ با محرک کابلی می باشد. استفاده از رباتهای جراح باعث افزایش قدرت مانووردهی جراح، کاهش خستگی جراح و امکان ایجاد عملیات جراحی از راه دور شده است. با این حال سیستم های جراحی رباتیک موجود در بازار هیچ بازخورد نیرویی و لمسی برای جراح ایجاد نمی کنند. در حالیکه حس لمس در عملیات جراحی باز، جراح را در تشخیص بافت های نرمال و غیر نرمال کمک می کند. به همین علت فراهم کردن بازخورد نیرو برای جراح، در جراحی های رباتیک با حداقل تهاجم ضروری می باشد. بنابراین در این پایان نامه طراحی و ساخت یک ابزار جراحی به صورت موتوری با 3 درجه آزادی انجام شده است به طوریکه می تواند میزان نیروی گرسپینگ را با استفاده از سنسوری که به طور مستقیم در گرسپر جاسازی شده است، با دقتی در حدود 1/0 نیوتون به مرکز کنترل هدایت کند. همچنین گرسپر، میزان نیروی مطلوب وارد شده از طریق کاربر را با برنامه کنترلی تناسبی می تواند با دقت 3/0 نیوتون به جسم در حال تماس وارد کند.