در این پایان?نامه کنترل آرایش شبکه?ی حسگرهای متحرک بی?سیم روی یک صفحه دو بعدی برای ردیابی یک هدف در فضای سه بعدی بر اساس کمینه سازی عدم قطعیت در تخمین حالت هدف طراحی و شبیه?سازی شده است. حالت هدف برای تخمین توسط حسگرها سه متغیر فراز، سمت و فاصله هدف می باشد. همچنین فرض شده است که حسگرها دارای زاویه سمت و کجی قابل کنترل می باشند. در این پژوهش با توجه به استفاده از فیلتر ذره برای تخمین حالت هدف در فضای سه بعدی، امکان استفاده از مدل توزیع احتمال غیرگاوسی و غیرخطی برای جستجوی حالت هدف فراهم شده است. کنترل آرایش شبکه براساس بهینه?سازی اطلاعات متقابل بین مقدار اندازه گیری شده توسط حسگر و مقدار حالت واقعی هدف برای پیش بینی توزیع احتمال پسین طراحی شده است، که ?عدم قطعیت تخمین حالت هدف را کمینه می?کند. پس از تجزیه و تحلیل مسئله، شروط لازم برای کمینه-سازی عدم قطعیت تابع توزیع احتمال هدف را بدست آورده ایم. همچنین شرایط لازم برای رهگیری هدف بدون تحرک حسگرها و تنها با کنترل زوایای سمت و کجی حسگرها بررسی شده است. به علاوه اثر افزایش تعداد حسگرها در کم شدن عدم قطعیت تخمین حالت هدف نشان داده شده است.