مکانیزم های موازی اولین بار برای سیستمهای تست تایر و چرخ ماشین و شبیه سازهای حرکت معرفی شدند و بعدها در روباتیک توسعه یافتند. در این مکانیزم ها مجری نهایی توسط چند زنجیره سینماتیکی به پایه متصل می شود که بر همین اساس نیز طبقه بندی می شوند و تمام عملگرها می توانند بر روی پایه یا نزدیک به آن قرار گیرند. این ویژگی مکانیزم های موازی باعث سختی بیشتر و توانایی تحمل بارهای بیشتر شده و از آن جایی که اینرسی قسمت های متحرک به نوبه خود کاهش می یابد مشخصه های دینامیکی بسیار خوبی دارند. مکانیزم های موازی دارای نسبت بار به وزن زیاد، صلبیت و دقت بالا می باشند و این خصوصیات به علت زنجیره سینماتیکی بسته آنها و پخش بار بر روی لینک ها است. در این پژوهش یک روبات 3 درجه موازی 3-rrs به عنوان دستگاه توپ و صفحه طراحی و ساخته می شود که اولین نمونه ساخته شده در این مورد است. به عنوان قابلیتی جدید در مسئله حرکت در امتداد محور z وارد معادلات شده است. عملکرد خوب و چابک و زاویه چرخش بالای صفحه یکی از مزایای دستگاه است که در حل مسئله در حالت های غیر خطی وسعت عمل بیشتری می دهد. با شناسایی و مدل کردن سیستم و در نهایت بدست آوردن معادلات سینماتیکی و دینامیکی می توان تکنیک های کنترلی برای کنترل موقعیت توپ بر روی صفحه و مقایسه نتایج عملی حاصل از عملکرد کنترلر ها را بررسی نمود. در این پژوهش با حل معادلات سینماتیکی و دینامیک توپ و طراحی الگوریتم های کنترلی کلاسیک زمینه کنترل توپ بر روی صفحه فراهم شده است. سیستم تعیین موقعیت توپ توسط یک سیستم بینایی توسعه داده شده است، یک نرم افزار جامع عملکرد برای اعمال نتایج معادلات سینماتیکی طراحی شده و تعقیب مسیر و برنامه ریزی حرکت برای آن انجام شده است. نتایج بدست آمده بیانگر چابک بودن سیستم ساخته شده، صحت روابط و معادلات و عملکرد مطلوب حلقه های کنترلی می باشد.