دراین رساله الگوریتم چنداولویتی در سطح دینامیک به منظور کنترل همزمان چندین وظیفه با اولویت های معین در یک سیستم افزونه رباتیک ارائه می شود. با مقایسه با الگوریتم های موجود در تحلیل افزونگی نشان خواهیم داد که چگونه می توان از این الگوریتم به صورت یک چهارچوب کلی برای تحلیل افزونگی و کنترل بدنه ربات بهره برد. بعلاوه، مساله پایداری داخلی به همراه راه حلی برای تکینگی الگوریتمی در کنترل چنداولویتی در سطح شتاب ارائه می شود. کنترل امپدانس در فضای پوچ به صورت یکی از نتایج کنترل چنداولویتی در سطح شتاب معرفی می شود. ایده کلی در این روش داشتن کنترل بر روی برهم کنش بدنه ربات با محیط (غالبا انسانی) از طریق یک رفتار امپدانسی در فضای مفاصل و در فضای پوچ وظیفه اصلی در کنار کنترل فضای وظیفه اصلی ربات است. در ادامه مطالعات گسترده ای در راستای تصحیح خطای اعمال شده روی وظیفه اصلی در حین برهم کنش با بدنه ربات، انجام شده است. به این منظور دو روش کلی برای طراحی مشاهده گر اختلال یکی بر اساس خطای ایجاد شده در فضای وظیفه و دیگری بر اساس ممنتوم سیستم ارائه شده است. با استفاده از این روش ها می توان در کنار داشتن یک برهم کنش ایمن بین ربات و محیط انسانی، خطای حاصل از این برهم کنش روی فضای آزمایش شده و kuka lwr وظیفه را نیز مینیمم کرد. تمامی الگوریتم های پیشنهادی به صورت عددی و تجربی بر روی ربات کارایی آنها در عمل نشان داده شده است.