این پژوهش به کنترل بهینه پایداری جانبی یک خودروی کشنده-نیمه تریلر در سرعت های مختلف طی مانورهای استاندارد می پردازد. برای این منظور خودرویی با 5 درجه آزادی در نرم افزار سیمولیک-متلب مدل سازی و شبیه سازی شده است، و با نرم افزار تراک سیم به صحت سنجی آن پرداخته شده است که تطابق مناسبی بین آن ها در حالت پایا مشاهده می شود. به منظور بهبود پایداری جانبی از سیستم فرمان عقب واحد نیمه تریلر استفاده شده است. با طراحی کنترل گر pid، بهینه شده توسط الگوریتم زنبور عسل، سعی بر بهبود عملکرد کشنده- نیمه تریلر در سرعت های بالا در مانور تغییر مسیر و در سرعت پایین در مانور دور زدن پیچ 90 درجه شده است. طراحی کنترل گر در سرعت بالا و پایین به سه حالت کنترل فرمان عقب در محورهای مختلف نیمه تریلر صورت گرفته است. نتایج نشان دهنده بهتر بودن عملکرد سیستم فرمان نسبت به سیستم بدون فرمان محور عقب نیمه تریلر می باشد. همچنین حالت کنترلی هر سه محور فرمان در سرعت بالا باعث بهبود پایداری و جلوگیری از غلتش به پهلو خودرو و در سرعت پایین موجب بهبود مانورپذیری بهتر و کمتر شدن نیروهای جانبی وارد بر تایر که سبب کاهش سایش لاستیک، صدمه به جاده و فضای مورد نیاز در زمان مانور دور زدن می گردد.