موضوع این پایان نامه، پیاده سازی و توسعه روش ekf slam با استفاده از تلفیق اطلاعات imu بر روی ربات سیار خورشید صبا است. حل مسئله slam گام مهمی در راستای خودمختار کردن ربات های پایه متحرک است. در این پایان نامه لزوم استفاده از رباتیک احتمالی به دلیل وجود عدم قطعیت های موجود در محیط تشریح شده و ابزاری مناسب برای برخورد با یکی از مسائل رباتیک احتمالی ارائه شده است. همچنین بررسی کاملی راجع به اجزای الگوریتم ekf slam دو بعدی از جمله ویژگی های توصیف محیط صورت گرفته و نوآوری هایی در روش های استخراج ویژگی انجام شده است. در ادامه پس از پیاده سازی الگوریتم ekf slam با ویژگی از جنس خط بر روی ربات خورشید صبا، این الگوریتم با داده های imu تلفیق شده است تا سازگاری لازم در محیط های سه بعدی را ایجاد کند. با استفاده از نوآوری انجام شده، ربات قادر است ضمن ترسیم دقیق نقشه دوبعدی یک محیط ناهموار، توصیفات سه بعدی مناسبی را در کنار نقشه دوبعدی ارائه کند. تمام پیاده سازی های پروژه با بسترسازی در هسته دینامیک و رباتیک بر روی رباتی انجام شده که خود اینجانب بالغ بر 4 سال به عنوان سرپرست گروه در یک کار تیمی در طراحی، ساخت و راه اندازی آن ایفای نقش کرده ام.