تأخیر یکی از عوامل اصلی بروز ناپایداری و تخریب رفتار مطلوب در سیستم های صنعتی است. این موضوع زمانی اهمیت دوچندان می یابد که بدانیم این سیستم ها معمولا دارای نامعینی بوده و اغتشاش ورودی و خروجی و نویز اندازه گیری نیز به آنان اعمال می گردد. از همین رو ارائه روش های جدید در کنترل مقاوم سیستم های تأخیردار یکی از دغدغه های مهم پژوهشگران حوزه مهندسی کنترل بوده است. در این روش ها معمولا جبران تأخیر، بخش مهم و تعیین کننده ای در کنترل سیستم محسوب می گردد. در این رساله روشی جهت کنترل مقاوم h? سیستم های تأخیردار ورودی ارائه می گردد. اساس این روش بر یک پیشگوی حالت بنا نهاده شده است که در حقیقت یک مشاهده گرِ حالت تأخیریافته است و اثبات می گردد که خطای پیشگویی در آن به صورت مجانبی به سمت صفر میل می نماید. در ادامه، پیشگوهای متوالی جهت تخمین حالت سیستم های ناپایدار با تأخیر زیاد ارائه گردیده که شامل مجموعه ای از پیشگو هایی است که هرکدام حالت سیستم را برای زمان کوتاهی در آینده تخمین می زنند، بطوری که نهایتا حالت برای کل زمان تأخیر تخمین زده می شود. شباهت مدل این پیشگو به مشاهده گر حالت، این امکان را به ما می دهد که دسته ی کنترل کننده های پایدار ساز را برای سیستم های تأخیردار ارائه نماییم. نهایتا در این رساله، یک کنترل کننده مقاوم h? برای سیستم های تأخیردار ورودی بر اساس پیشگوهای متوالی ارائه گردیده و نتایج آن با دیگر روش های مطرح در این زمینه مقایسه می گردد.