در این تحقیق دو نوع کنترل کننده مد لغزشی فازی- عصبی برای بازوی انعطاف پذیر ارائه شده است. در طراحی کنترل کننده اول از دو سطح لغزش خطی برای انجام ردیابی مفصل و تنظیم ارتعاشات نوک بازو استفاده شده است، سه روش مختلف برای این نوع کنترل کننده طراحی شده است. در روش اول ابتدا شرط رسیدن به نزدیکی سطح لغزش اول – که برای ردیابی مفصل بازو طراحی شده است- را فراهم کرده و سپس با نگه داشتن مسیر فاز اول در محدوده سطح لغزش، مسیر فاز دوم را به سطح لغزش دوم می رسانیم. در روش دوم مدل بازوی صلبی را بعنوان مدل محلی در نظر گرفته و کنترل کننده مد لغزشی برای آن طراحی شده است. همچنین یک کنترل کننده مد لغزشی دیگر برای برقراری شرایط اعتبار مدل محلی استفاده شده و یک سیستم فازی تاکاگی سوگنو با استفاده از دو کنترل کننده بیان شده و بر اساس میزان اعتبار مدل محلی سیگنال کنترل مناسب را تعیین می کند. در روش سوم طراحی کنترل کننده مد لغزشی بر اساس مدل صلبی انجام شده و تنها دامنه سیگنال کنترل بر اساس توابع کلید زنی اول و دوم تعیین می شود بطوری که فاصله مسیر فاز ارتعاشات نوک بازو از سطح لغزش دوم زیاد شود بهره سیگنال کنترل مد لغزشی کاهش می یابد. در کنترل کننده نوع دوم از یک سطح لغزش غیر خطی برای دستیابی به دو هدف ردیابی و تنظیم ارتعاشات بازو استفاده شده است. ابتدا یک تابع لیاپانوف از خطای ردیابی و ارتعاشات نوک بازو در نظر گرفته شده و بر اساس آن یک سطح لغزش غیر خطی تعریف شده است، بطوری که با رسیدن به این سطح لغزش، شرایط پایداری تابع لیاپانوف بیان شده تضمین خواهد شد. در هر چهار کنترل کننده بیان شده، پارامترهای بخش تالی سیستم فازی، بر اساس تابع هزینه ای که از شرط وجود مد لغزش به دست آمده است، تطبیق یافته اند، در تطبیق پارامترهای کنترل کننده از مدل سیستم استفاده شده و برای بدست آوردن قانون تطبیق نیازی به محاسبه ژاکوبین سیستم نیست. در انتها هر چهار کنترل کننده بروی سیستم واقعی بازوی انعطاف پذیر کوانزر پیاده سازی شده است.