تا کنون روش های زیادی برای حل مسئل? مکان یابی و تهیه نقشه همزمان (slam) با استفاده از ربات متحرک مطرح شده است. یکی از رایج ترین این روش ها استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته (ekf) می باشد. برای این که ekf عملکرد بهینه داشته باشد باید ماتریس های کواریانس نویز فرآیند (q) و کواریانس نویز اندازه گیری (r) را به درستی مقداردهی کرد. در اغلب مسائل اطلاع دقیقی از این دو ماتریس در دست نیست و مقدار دهی اشتباه این ماتریس ها باعث خطای زیادی در تخمین می شود. در این پروژه روشی پیشنهاد می شود که با استفاده از یک شبکه عصبی-فازی، در هر گام فیلتر ماتریس های q و r تصحیح می شوند تا تخمین دقیق تری از وضعیت ربات و نقشه محیط داشته باشیم. نتایج شبیه سازی این الگوریتم در نرم افزار شبیه ساز kiks و همچنین پیاده سازی این الگوریتم برای حل مسئل? slam بر روی ربات kheperaii نشان می دهد که استفاده از این روش در دنیای واقعی می تواند تاثیر زیادی در عملکرد بهینه ekf داشته باشد و فیلتر دقت بهتری در تخمین پیدا کند.

اپیوئید¬ها به عنوان موثرترین ضد درد¬های شناخته شده هستند که در سال¬های اخیر اثرات ضد التهابی آنها نیز گزارش شده است. اثرات ناخواسته ای چون تولرانس، وابستگی و ... همواره استفاده از این داروها را محدود نموده است. اثرات اپیوئیدها بر درد و التهاب و نیز بروز تولرانس نسبت به اپیوئیدها در دو جنس متفاوت بوده است. مطالعات اخیر از یک سو دخالت nf?b و سیتوکاین های التهابی را درتولرانس نشان داده اند و از سوی دیگر ارتباط بین nf?b و استروئیدهای جنسی گزارش شده است. هدف از مطالعه حاضر بررسی اثر مصرف حاد و مزمن مرفین بر بیان ژن nf?b در سطح نخاع موش صحرایی نر در شرایط التهاب ناشی از کاراژینان است. تزریق مرفین به مدت هشت روز با دوز 10 میلی گرم به ازای کیلوگرم وزن بدن باعث ایجاد تحمل به اثرات ضد دردی گردید. بروز تولرانس با سنجش آستانه¬ی درد بوسیله¬ی اندازه¬گیری تاخیر در عقب کشیدن دم در تست tail flick تعیین شد. ایجاد التهاب با تزریق (1/0 میلی لیتر) ماده¬ی التهاب زای کاراژینان 5/1% (لامبدا) به صورت کف پایی انجام شد. برای¬بررسی اثر هورمون¬های جنسی، گروه¬هایی از موش¬های صحرایی¬های نر گنادکتومی شده و سه هفته پس از جراحی تحت تزریق حاد و مزمن مرفین و نیز التهاب ناشی از کاراژینان قرار گرفتند. نخاع پس از تیمارهای متفاوت استخراج شد و برای مراحل بعدی در دمای 20- درجه نگهداری شدند. پس از استخراج rna با استفاده از rnxtm-plus، ساخت cdna مطابق پروتکل انجام شد. . با تکثیرcdna با استفاده ازپرایمرهای اختصاصی طراحی شده و حاصل شدن تک باند بر روی ژل الکتروفورزبا سایز مورد نظر، بررسی میزان بیان ژن با استفاده از ماسترمیکس سیبرگرین و دستگاه real time pcr صورت گرفت. از ژن gapdh به عنوان استاندارد داخلی استفاده شد. مقایسه بیان ژن ها با روش ??ct صورت گرفت. نتایج مولکولی نشان داد که مصرف مزمن و حاد مرفین در شرایط التهاب بیان nf?b را به شدت کاهش می دهد. گنادکتومی سبب کاهش بیان ژن نسبت به کنترل می شود. همچنین در موش های فاقد گناد التهاب ناشی از کاراژینان سبب کاهش معنی دار nf?b می شود. همچنین تجویز حاد و مزمن مرفین در موش های فاقد گناد در شرایط التهاب سبب کاهش بیان ژن می شود. با توجه به اینکه nf?b علاوه بر نقش در بیان عوامل التهاب زا در فعالیت عوامل ضدالتهاب نیز نقش دارد، نتیجه گیری و تحلیل قطعی نتایج نیازمند مطالعه بیشتر است.