با رشد روزافزون علم، انتظارها از سیستم های کنترل در صنعت بیشتر شده است. در این میان مسائل مربوط به ایمنی، بهره وری و بهره برداری اقتصادی از سیستم ها و تجهیزات صنعتی از اهمیت ویژه ای برخوردار هستند. از اینرو، تشخیص خطا و ایزوله کردن آن در سیستم های بکار رفته در صنعت، امری اجتناب ناپذیر است. در این پایان نامه به شرح کامل مزیت ها و پیشرفت هایی که در استفاده از طراحی رویتگر مدلغزشی (smo) در شناسایی و تخمین خطایی که در سنسورها و عملگرهای سیستم های کنترل رخ می دهد، می پردازیم. سپس با عیان شدن مزایا و معایب رویتگر مدلغزشی، تلاش می نماییم تا معایب موجود تا حدودی مرتفع گردند. در این پایان نامه، به تفضیل درباره ی خطا و انواع آن می پردازیم. در گام بعدی، تاریخچه ای جامع از نظریه ها و تئوری هایی که توسط محققین مختلف در این زمینه ارائه شده مورد بحث و بررسی قرار می دهیم و سپس، روشی ساده جهت تشخیص و بازسازی خطا برای دسته ای از سیستم های خطی با استفاده از رویتگر مد لغزشی ارایه می نماییم. در ادامه، با استفاده از روش پیشنهادی و بدون احتیاج به ماتریس انتقالی جهت تغییر فضای سیستم از یک فضا به فضای دیگر عملکرد مناسب آن را با پیاده سازی روی یک مدل بازوی ربات انعطاف پذیر نشان می دهیم. و در پایان، با توجه به ترم غیرخطی رویتگر مد لغزشی و همچنین وجود تابع علامت، با استفاده از یک ایده بسیار ساده فازی مشکل لرزش را مرتفع می سازیم. واژه های کلیدی: رویتگر مدلغزشی، تشخیص و جداسازی خطا، سیستم های غیرخطی، سیستم های خطی منطق فازی.

وسیله پرنده بدون سرشین چهار ملخه، یک سیستم غیرخطی با شش درجه آزادی و چهار ورودی جدا از هم می باشد. تا کنون برای این سیستم چندین مدل و چندین روش کنترلی ارائه شده است. این پایانامه در مورد مدل کردن و کنترل هلیکوپتر چهارملخه به عنوان پرنده رادار گریز با استفاده از خطی سازی فیدبکی می باشد. کنترل پایدار و همینطور هدایت این گونه وسایل پرنده به دلیل رفتار دینامیک غیرخطیشان بسیار دشوار است. بنابراین در تمامی مقالات و پیایانامه ها بعضی ساده سازی ها بر روی سیستم صورت می گیرد. در این پایانامه، ما فرض کرده ایم که کواد رتور در ارتفاع ثابت پرواز می کند. با این تخمین ما فقط سه درجه از آزادی برای کنترل داریم. دو نوع مدل برای کواد رتور وجود دارد: 1.مدل خطی 2.مدل غیرخطی. در این پایانامه ما برای کنترل مدل خطی از کنترل کننده ی pid مقاوم و برای مدل غیر خطی از خطی سازی فیدبکی برای این استفاده کرده ایم. در فصل نتیجه گیری، ما این روش را با سایر روش ها مقایسه کردیم. نتایج شبیه سازی ها به خوبی نشان می دهد که خطی سازی فیدبکی عملکرد مناسبی برای کنترل این پرنده دارد.