: در این پایان نامه به اقدام به مسیریابی یک گروه از ربات های همکار شده است. برای انجام این کار از یک الگوریتم ترکیبی متشکل از الگوریتم بهینه سازی pso و الگوریتم کنترلی کنترل بهینه استفاده شده است. در این روش با استفاده از الگوریتم کنترل بهینه، مسیر بهینه برای ربات را تولید می شود. الگوریتم کنترل بهینه برای حل معادلات حالت مربوط به ربات و تولید مسیر نیاز به جواب اولیه دارد که مسیر تولیدی توسط کنترل بهینه وابسته به جواب اولیه ای است که در حل معادلات حالت ربات مورد استفاده قرار می گیرد. به همین دلیل برای تولید جواب های اولیه از الگوریتم بهینه سازی pso استفاده می شود. مسیر اولیه ای که توسط کنترل بهینه تولید می شود با توجه به تابع هزینه آن توسط الگوریتم pso مورد استفاده قرار گرفته و از آن جواب اولیه دیگری با تابع هزینه بهتر تولید می شود که از این جواب به عنوان جواب اولیه در کنترل بهینه مورد استفاده قرار می گیرد و با استفاده از این جواب اولیه مجدداً مسیری تولید شده و این مسیر تولیدی مجدداً در الگوریتم pso قرار می گیرد. این روند تا رسیدن به جواب بهینه مورد استفاده قرار می گیرد. این الگوریتم ترکیبی دارای کارایی بهتری در حدود14% نسبت به الگوریتم کنترل بهینه در مسئله مسیر یابی ربات همکار است.