در این پایان نامه از فیلتر مقاوم ?h جهت افزایش مقاومت فیلتر کالمن استفاده شده است. الگوریتم (unscented kalman filter (ukf یکی از الگوریتم های توسعه یافته در محدوده فیلتر کالمن جهت تخمین پارامترهای سیستم غیرخطی می باشد. پیاده سازی تبدیل unscented بر روی فیلتر ?h و شرح و بررسی الگوریتم (unsented h? filter (uhf برای سیستم های غیرخطی زمان گسسته، جهت نشان دادن فواید و برتری های استفاده از فیلتر ?h به عنوان فیلتری مقاوم پرداخته شده است. برای این منظور الگوریتم های ukf و uhf بر روی سیستم ساده غیرخطی و نیز سیستم دینامیکی پاندول معکوس پیاده شده اند و نمودارهای ارائه شده به خوبی نشان می دهند که uhf مقادیر خطای کمتری دارد. در ترکیب فیلتر کالمن و ?h در تحقیقات گذشته برای مشخصه ?h یک حد بالای محدود کننده یا قید طراحی استفاده شده است که با تغییر میزان قید، جواب های به دست آمده نیز تغییر می کند.همچنین در این پابان نامه از بهینه سازی چند هدفی برای بهینه سازی همزمان فیلتر کالمن و فیلتر ?h استفاده شده است و نقاط بهینه پارتو ارائه شده اند.