چکیده در این پایان نامه، روش کنترل مد لغزشی موجکی مبتنی بر تابع لغزشی متغیر با زمان با لایه مرزی تطبیقی ارائه می شود. سطح لغزشی متغیر با زمان، براساس یک پارامتر بازگشتی همه فرکانس های مدل نشده را فیلتر می کند. به منظور کاهش تاثیرات نامعینی های سیستم و فرکانس های مدل نشده، پهنای باند شکست فرکانس، پهنای لایه ی مرزی و پارامترهای حاصل از تقریب موجکی عصبی تعدیل خواهند شد. نوسانات شدید در سیگنال کنترل رخ نخواهد داد و هزینه کنترل کمتر از به روش ها ی دیگرمی باشد. برای سهولت در بدست آوردن طراحی کنترل کننده ارائه شده، سه قضیه و یک لم اثبات می شود. به منظور بررسی عملکرد و فواید روش ارائه شده، خودخلبان پیچشی برای موشک emraat که قابلیت هدایت با مانور btt را دارد، طراحی می شود.