در این پژوهش، در ابتدا مدلسازی ربات 6 مفصل دورانی ربات kuka در نرم افزار solidworks انجام شد اما از آنجایی که قصد داشتیم کنترل نیرو انجام دهیم و قابل تعمیم به بیشتر رباتهای صنعتی باشد به بررسی 3 مفصل دورانی ابتدائی آن پرداخته ایم و مدل دینامیکی این مدل استخراج شده است. سپس جهت تحلیل، انجام آنالیز و شبیه سازی از نرم افزار simulink matlab استفاده شد. در آخر نیز کنترل ترکیبی موقعیت و نیرو مورد استفاده گرفت که در نرم افزار simulink مدل شده است و خروجی مورد نظر استخراج شد که خروجی مطلوبی را نسبت به مفاصل کارتزین به دلیل ژاکوبین مورد استفاده در برنامه نوشته شده نمی دهد اما در کل کنترل نیرو عملکرد بهتری را نسبت به زمانی که این کنترل به کار نمی رود و کنترل موقعیت یا حرکت به -تنهایی به کار برده می شوند را دارد. در ضمن در این پروژه بازوی دو لینکی با لینک دوم منعطف نیز مورد بررسی قرار گرفته است.