در این پایان نامه، تقریب کسری موتور dc و کنترل آن با استفاده از کنترلر های مرتبه کسری صورت گرفته است. یکی از سیستم های پرکاربرد در صنعت، سیستم سروو مکانیسم متشکل از سروو موتور است. سرو موتورها به طور کلی به سه دسته تقسیم می شوند: سرو موتورهای ac بر اساس طراحی موتورهای القائی، سرو موتورهای dc بر اساس طراحی موتورهای dc و سرو موتورهای ac براشلس (brushless) بر اساس موتورهای سنکرون بدون ذغال. سیستم مورد مطالعه ما در این پایان نامه از نوع دوم است. موتور dc یک محرک قدرت است که انرژی الکتریکی جریان مستقیم را به انرژی مکانیکی چرخشی تبدیل می کند و یکی از قدیمی ترین موتورهایی است که امروزه در صنعت، قابل دسترس است. از نقاط قوت روش ارائه شده برای تقریب و کنترل این سیستم، می توان به کاهش حجم محاسبات، سادگی روش و این که جستجوی ما به منظور پیداکردن تابع تبدیل مورد نظر برای تقریب، کامل تر و بهتر بوده و این روش نسبت به دیگر روش ها، مناسب تر و تطبیقی است و یک سطح از جستجوی متمرکز با فواصل خاص است.