در این پایان نامه، روش جدیدی به منظور پایدار سازی زمان محدود دسته ای از سیستم های غیر انتگرال پذیر کامل که قابل تبدیل به فرم زنجیره ای می باشند ارائه شده است. در این روش با استفاده از ساختار دو خطی فرم زنجیره ای ابتدا فرم زنجیره ای به دو زیر سیستم تجزیه شده است و سپس با استفاده از تکنیک مود لغزشی ترمینال tsm، یک قانون غیر پیوسته به منظور پایدار سازی در زمان محدود به دست آمده است. از مزایای مهم این روش، تضمین ناتکین بودن سیگنال کنترلی و هم چنین رساندن متغیرهای حالت سیستم به نقطه تعادل در زمان محدود می باشد. به منظور کاهش مدت زمان رسیدن به نقطه تعادل با استفاده از کنترل کننده مود لغزشی ترمینال دو روش به کار رفته است. در روش اول کنترل کننده مود لغزش سریع ftsm، برای فرم زنجیره ای سیستم غیر انتگرال پذیر کامل طراحی شده است. در روش دوم با استفاده از الگوریتم ژنتیک پارامترهای موجود در کنترل کننده tsm به گونه ای تنظیم شده است که مدت زمان رسیدن متغیرهای حالت سیستم به نقطه تعادل مینیمم شود. شبیه سازی های صورت گرفته بر روی ربات چرخ دار differential drive و ماشین با یک تریلر کارایی روش هایی مورد بحث را نشان می دهد.