نظریه مجموعه های راف ، تعمیمی از نظریه مجموعه های کلاسیک برای کار با داده ناقص و غیردقیق است . این نظریه نیز در آنالیز داده که شامل کشف وابستگیها در داده و حذف قسمتهای اضافی از داده است ، می باشد. داده موجود می تواند از راه اندازه گیری یا مشاهده بدست آمده باشد و به صورت ویژگیهایی از تعدادی شی در نظر گرفته می شود. هر ویژگی خاص دارای یک مقدار هستند در یک کلاس هم ارزی که از اشتراک این روابط هم ارزی بدست می آید، رابطه غیرقابل تشخیصی نامیده می شود و اساس روش آنالیز مجموعه های راف است . یکی از کارهای انجام گرفته در این پایان نامه، جایگزین کردن رو شمدلسازی دانش توسط یک رابطه متقارن به جای رابطه هم ارزی است . هر رابطه متقارن شامل تمام زوج اشیایی است که مقادیر ویژگیهای آنها متفاوت است . رابطه متقارنی که از اجتماع تمام روابط متقارن بدست می آید. رابطه تمایز نامیده شده است که جایگزینی برای رابطه غی رقابل تشخیصی است . همانگونه که نشان داده شده است با این کار توانایی روش آنالیز مجموعه های راف برای آنالیز جداول اطلاعاتی ناقص و جداول اطلاعاتی با مقادیر پیوسته ویژگیها افزایش یافته است . ایده مجموعه های نسبی که با الهام از منطق چهار مقدار بلنپ تعریف شده است . یکی دیگر از کارهای انجام گرفته در این پایان نامه است . منتاظر با چهار مقدار منطق چهار مقدار بلنپ ، هر مجموعه نسبی اشیاء را به چهار ناحیه تقسیم می کند که این چهار ناحیه با دو مجموعه کلاسیک بطور کامل مشخص می شوند. مجموعه های نسبی دارای دو ترتیب هستند. یکی تعمیمی از ترتیب زیر مجموعگی و دیگری ترتیبی به نامه ترتیب دانش است . همچنین در این پایان نامه دو رویکرد تلفیقی از مجموعه های راف و مجموعه های نسبی ارائه شده است . این دو رویکرد به ترتیب بر پایه دو دیدگاه از مجموعه های راف به نام دیدگاه عملگرد-گرا در تعریف دانش است که حاصل آن دانش تعمیم یافته نامیده شده است . رویکرد دوم با در نظر گرفتن هر مجموعه راف به عنوان مجموعه نسبی بدست آمده است .

چکیده ندارد.

نشستن و برخاستن (از روی صندلی) یکی از معمول ترین و متداول ترین اعمال در زندگی روزمره انسان است . علیرغم اهمیت فوق العاده ای که عمل نشستن و برخاستن دارد، با این وجود امروزه افراد زیادی هستند که قادر به انجام این عمل ساده و در عین حال مهم نمی باشند. تجزیه و تحلیل حرکت نشستن و برخاستن به پزشک در تشخیص علت ناتوانی و درمان بیماران، و به مهندسین و فیزیوتراپها در طراحی مناسب وسائل توانبخشی کمک بسیاری می کند. یکی دیگر از کاربردهای این آنالیز، کمک به طراحی کنترل کننده های fes می باشد. در این پایان نامه، نخست به تجزیه و تحلیل سینماتیکی حرکت برخاستن از روی صندلی بدون کمک دستها پرداختیم، و با راهکارهایی که شخص در هنگام برخاستن از روی صندلی بکار می برد، بطور کمی و کیفی، آشنا شدیم. فازهای مختلف حرکت را که در مقالات مطرح شده بود، بر روی داده های اندازه گیری شده تطبیق داده، و از روی آن اطلاعات مفیدی، براث تصحیح مدل صندلی بدست آوردیم. سپس به بررسی دینامیکی حرکت پرداختیم. سهم هر یک از بخشهای دینامیکی و استاتیکی را در نیروها و گشتاور مفاصل بطور کمی محاسبه نمودیم. دو روش dta و tda، را با هم مقایسه کردیم. از مقایسه این دو روش به عدم اعتبار نتایج حاصل از آنالیز دینامیم معکوس پی بردیم. اثر اضافه کردن یک رابط به مدل، جدا کردن رابط سر و گردن از رابط بالاتنه و تجزیه و تحلیل سه بعدی حرکت را روی کاهش خطای آنالیز دینامیک معکوس بررسی کردیک . این بررسیها نشان داد که دو عامل اول اثر چندانی در بهبود نتایج ندارند، اما تجزیه و تحلیل سه بعدی حرکت تا حدی در کاهش خطا موثر است . صندلی را با استفاده از یک زوج فنر-دمپر با پارامترهای متغیر با زمان مدل نمودیم، و کارایی این مدل را با تجزیه و تحلیل مجدد حرکت نشان دادیم. مشاهده شد که این مدل، خطای آنالیز دینامیک معکوس را قبل از لحظه جدا شدن از صندلی کاهش می دهد. در ادامه به تجزیه و تحلیل دینامیکی حرکت برخاستن از روی صندلی به کم دستها، پرداختیم. مباحث فیزیکی و ریاضی، در تجزیه و تحلیل سه بعدی این حرکت ، بطور مشروحی بررسی شد. در انتها با انجام محاسبات آنالیز حساسیت ، از بین اطلاعات کینماتیک ، کینتیک و آنتروپومتریک مهمترین عواملی را که در محاسبات دینامیک معکوس اثر گذاشته و باعث بیشترین تغییرات در آن می گردند، پیدا کردیم. با توجه به نتایج بدست آمده، زوایای مفاصل و نیروهای عکس العمل زمین مهمترین عوامل تاثیرگذار در محاسبات دینامیک معکوس می باشند. جهت تصحیح خطاهای اندازه گیری و دینامیکهای مدل نشده در تخمین گشتاور مفاصل دو روش بهینه سازی دینامیک و استاتیک معرفی شدند، و نتایج حاصل از بهینه سازی استاتیکی در حرکت برخاستن از روی صندلی بدون کمک دستها بررسی گردید.

بیماران ضایعه نخاعی می توانند به کمک تحریک الکتریکی عملکردی (fes) مجددا قدرت برخی از حرکات از جمله برخاستن از صندلی را در سطح ابتدایی بدست آورند. در کنترل کننده های fes بر مبنای روش دنبال کننده مسیر توجه می گردد که برای هر بیمار خاص با استفاده از روش های بهینه سازی، حرکت مطلوب (ورودی مرجع کنترل کننده) تولید گردد. در این پایان نامه مسیر زوایای مفاصل و تحریک ماهیچه ها برای انتقال بدن از حالت نشسته بر روی صندلی به حالت ایستاده (sts) با استفاده از روش بهینه سازی دینامیک (به روش کلاسیک و هوشمند) و نیز روشی که جدید مبتنی بر بهینه سازی دینامیک و استاتیک بر پایه حل معادلات دینامیک معکوس سیستم تولید می شود. روشی نیز برای پارامتریزه کردن فضای جستجو جهت یافتن مسیر بهینه حرکت sts بر مبنای بسط نیم دامنه کسینوسی فوریه ارائه می گردد. به علت طبیعت مسئله دینامیک معکوس ، این روش ها از بسیاری دشواری های عددی که نوعا در حل مسائل کنترل بهینه استاندارد مطرح هستند اجتناب می کنند. با استفادهاز تابع هدف مناسب و محدودیت های توصیف کننده حرکت توسط روش های ارائه شده، حرکت sts و تحریک ماهیچه ها برای تولید این حرکت پیش بینی شده و نتایج بدست آمده با نتایج موجود در کارهای قبلی مقایسه می شوند.