در سال های اخیر مدل سازی ربات مار به دلیل قابلیت های برتر نقل و انتقال آن رشد قابل توجهی داشته است مخصوصا در جهت تطبیق پذیری ، سازگاری و مقیاس پذیری ربات مار . ربات های مار با چرخ های منفعل نیز همانند ربات های بزرگ در تحقیقات جدید مورد توجه قرار گرفته اند. با توجه به قید های nonholonomic وارد بر سیستم باید تنظیمات خاصی در جهت کاهش هزینه ها صورت گیرد.علاوه بر این باید مدلی کا رامد طراحی گردد که بتواند مسیرهای گوناگونی را طی کند.با این وجود باید همواره مصرف بهینه انرژی نیز لحاظ گردد. در این مطالعه منحنی سرپنوئیدی برای تولید مسیرهای دلخواه معرفی شده است.پارامتر های سرپنوئیدی برای کنترل کننده های خطی بهینه شده اند. نتایج شبیه سازی شده تفاوت قابل توجهی بین حرکت با استفاده از منحنی سرپنوئیدی و پارامتر های بهینه شده را بر روی مسیر نشان می دهد.نهایتا منحنی سرپنوئیدی با الگوریتم ژنتیک بهینه شده است .