چکیده: از آنجایی که هدف اصلی در این پروژه، کنترل پیش بین سرعت موتور در حضور اغتشاشات نامعلوم (گشتاور بار) است در نتیجه با کنترل مناسب سیگنال ولتاژ ورودی موتور ، بر اساس الگوریتم پیش بین و کنترل کننده ای طراحی می شود که خطای دنبال کنندگی خروجی موتور (سرعت چرخش محور موتور) به طور بهینه کاهش یابد تا به صفر همگرا شود. این کنترل کننده بر اساس کمینه سازی تابع هزینه تعریف شده خطای دنبال کنندگی خروجی و همچنین سیگنال کنترلی را کمینه می نماید. مهمترین مزیت این کنترل کننده در کیفیت سرعت، و کیفیت سیگنال کنترلی می باشد. به عبارتی دیگر بر اساس نتایجی که در فصل سوم و چهارم نشان داده خواهد شد، به دلیل استوار بودن روش کنترل پیش بین بر بهینه سازی، سرعت محور و همچنین سیگنال کنترلی موتور در کمترین زمان و بدون هیچ گونه نوسانات اضافی به مقدار نهایی خود همگرا می شوند.