زمانیکه محیط حرکت ربات مشخص باشد، مسیریابی برای ربات متحرک در حالت جهانی و بصورت خارج خط انجام می گیرد. چنانچه مشخصات محیط شناخته شده نباشد، مسیریابی در حالت محلی و بصورت روی خط، با اخذ اطلاعات از سنسورها انجام می شود. در این رساله انواع روشهای مسیریابی انجام شده، بررسی گردیده و نتایج آنها مورد ارزیابی قرار گرفته است . با تعمیم الگوریتم ژنتیک ، از آن بعنوان ابزاری برای مسیریابی در حالت خارج خط استفاده شده و با طرح کنترلر بهینه، هدایت ربات از روی مسیر بدست آمده، انجام گرفته است . مسیر حرکت در حالت روی خط، در حضور موانع ساکن و متحرک و با اجتناب از برخورد با آنها طرح ریزی شده است . برای طرح ریزی حرکت و ناوبری ربات در چنین محیطی، از کنترلرهای فازی و فازی عصبی استفاده شده است که هر یک بطور جداگانه اعمال و مورد بررسی قرار گرفته اند. جهت یادگیری شبکه های فازی - عصبی کنترلرها نیز، از یادگیری تقویت شده استفاده شده است . به دلیل مشکلات موجود در فراهم نمودن سینگالهای یادگیری مناسب برای سیستم کنترل فازی - عصبی ربات متحرک و تسهیل و تسریع در امر آموزش ، یادگیری تقویت شده به عنوان یک ابزار یادگیری مناسب برای آموزش کنترلر فازی - عصبی ربات متحرک ، معرفی شده است .

هدف از انجام این پروژه، شبیه سازی دقیق، حل دینامیکی حرکت گلوله توپ و ارائه الگوریتم های هدف گیری و شلیک اتوماتیک می باشد. برای انجام این کار ابتدا مدل سازی کامل حرکت گلوله به عنوان جسم صلب به صورت یک مدل دینامیک از درجه 12 یا 13 معرفی می گردد. در ادامه روش های جهت تنظیم مدل ارائه می شود. در ادامه الگوریتم های شلیک مورد بررسی قرار می گیرند الگوریتم جدیدی معرفی می گردد که براساس مقایسه مرزهای قابل پوشش توسط توپ در زمان های مختلف بامکان هدف کار می کند. این الگوریتم در مقایسه با الگوریتم های قبل از زمان اجرای بهتری برخودار بوده و از نظر همگرایی نیز بهتر می باشد. در انتها با در نظر گرفتن محدوده تغییرات متغیرها احتمال برخورد به هدف محاسبه می گردد.

خودروهای هدایت شونده از زمانی که برای انتقال مواد در خطوط انعطاف پذیر بکار گرفته شدند، اهمیت خاصی پیدا کرد انواع اولیه این خودروها که امروزه بیشتر کاربرد را در صنایع دارند، خودروهای اتوماتیک هدایت شونده هستند که بخاطر قیمت زیاد و انعطاف کمی که دارند به تدریج جای خود را به انواع پیشرفته تر نظیر خودروهای مستقل هوشمند و خودروهای خود هدایت شونده می دهند. هدف از انجام این پروژه طراحی و ساخت تجهیزات الکترونیکی پایه برای انواع خودروهای هدایت شونده است . این تجهیزات شامل بردهای راه انداز و کنترل سرعت موتورهای dc و ac سه فاز و پله ای برای رانش و فرمانخوری این خودروها واحد مرکزی پردازش اطلاعات ، سیستم های ارتباط با کاربران و یا کاربران احتمالی، بردهای واسط برای تقویت پیام حسگرها، بردهای راه اندازی برای خطوط هدایت الکترومغناطیسی و بالاخره نرم افزارهای مربوطه است . با استفاده از اجراء فوق و ترکیب مناسب آنها می توان هر یک از انواع خودروهای هدایت شونده را برای کاربردهای گوناگون طراحی نمود.