در این پایان نامه، کنترل سیستم جرثقیل معلق به روش lqr توزیع شده موازی بررسی می گردد که در این روش کنترلی از مدل فازی تاکاگی-سوگنو و کنترل کننده بهینه استفاده می شود. هدف از طراحی، کنترل موقعیت و زاویه تاب بار با استفاده از کنترل کننده lqr فازی توزیع شده موازی است. با به کار بردن مدل فازی تاکاگی-سوگنو ، سیستم های غیرخطی توسط ترکیب چند زیرسیستم خطی در فضای افراز شده فازی تقریب زده می شوند. از آنجا که زیرسیستم های خطی به صورت فازی ترکیب شده اند، مدل فازی t-s یک مدل غیرخطی است که می تواند مشخصات غیرخطی سیستم غیرخطی پیچیده را حفظ کند. با استفاده از جبران سازی توزیع شده موازی می توان برای مدل فازی t-s موجود کنترل کننده فازی طراحی کرد. برای طراحی کنترل کننده lqr فازی توزیع شده موازی، با توجه به مدل t-s بدست آمده، برای هر زیر سیستم خطی کنترل کننده lqr طراحی می شود. طراحی کنترل کننده و بررسی پایداری سیستم کنترلی با مسئله lmi انجام می شود. در ادامه مقاوم بودن کنترل کننده طراحی شده نسبت به نویز، اغتشاش و خطا بررسی می شود.