با پیشرفت و گسترش سیستم های دینامیکی، روش های کنترلی پیچیده ای در طول چند دهه اخیر جهت کنترل آنها به کار گرفته شد. اما بروز خطا در هر سیستم و فرآیند دینامیکی اجتناب ناپذیر است و می تواند صدمات جانی، مالی و زیست محیطی به بار آورد. به همین جهت بحث امنیت و ایمنی سیستم ها امروزه بسیار مورد توجه محققان قرار گرفته است. در صورت بروز یک خطا ، اولین گام برای مقابله با آن شناسایی آن است. هر چه زمان شناسایی کمتر باشد زودتر می توان با خطای ایجاد شده مقابله نمود. اما مشکل اصلی که سیستم های عملی با آن رو به رو هستند وجود اغتشاشات و نویز است که به سیستم وارد می شوند و دارای تأثیری مشابه بر روی سیگنال شاخص خطا(باقی مانده) هستند به همین جهت تمایز بین اثر خطا روی باقی مانده و اثر اغتشاش روی باقی مانده نیازمند راه حل پیچیده ای است. طراحی سیستم تشخیص خطا به گونه ای که بتواند اثر اغتشاش و نویز را در سیگنال باقی مانده به حداقل رسانده و اثر خطا را به حداکثر برساند، باعث پیدایش شاخه ای در سیستم های تشخیص خطا شده است که امروزه با نام تشخیص خطای مقاوم شناخته می شود. هدف اصلی در یک سیستم تشخیص خطا ، تولید سیگنالی به نام باقی مانده است که عملیات تصمیم گیری بر اساس آن صورت می گیرد. در این پایان نامه طراحی فیلتر تشخیص خطا به روش معادلات توازن با معیار h2/h? بیان شده است و با انجام شبیه سازی های مورد نیاز بر روی مدل هواپیمای بوئینگ 747 ، سرعت مطلوب این فیلتر در تشخیص خطای ورودی و حساس بودن به خطای وارده ، داشتن حساسیت معقول نسبت به اغتشاش و عکس العمل قابل قبول نسبت به همه مدل های خطا از مزایای این فیلتر به حساب می آید.