آخرین موج آریایی ها، در نیمه دوم هزاره دوم پیش از میلاد، از شمال شرق فلات ایران به ناحیه غربی آن مهاجرت کردند. شرایط سیاسی و جغرافیایی زاگرس اجازه پیشروی بیشتر به این مهاجران آریایی، یعنی مادها و پارس ها نمی داد. بنابراین مادها در نواحی شمالی زاگرس و پارس ها در نواحی جنوبی آن مستقر شدند. در بررسی رابطه این دو قومیت، بعد از استقرارشان در شرق زاگرس تا پیش از شکل گیری شاهنشاهی هخامنشی، هرودت تنها منبعی است که از سلطه مادها بر پارس ها خبر می دهد . اما شواهد تاریخی و منابع هم عصر مادها و پارس ها بعد از سکونتشان در این ناحیه، خصوصأ منابع آشوری و بابلی نشانگر این است که در همزمان با فرمانروایی مادها در نواحی شمالی زاگرس، پارس ها نیز در قالب اتحادیه هایی، در شرق زاگرس مرکزی زندگی می کردند ودر تحولات سیاسی منطقه و خصوصأ اتحادیه های نظامی علیه آشور نقش مهمی داشتند. سال نامه نبونید گزارش مستند و معتبری است که از اولین برخورد نظامی میان پارس ها و مادها در دوره کورش دوم و آستیاگ خبر می دهد. پیروزی کورش در این نبرد آغاز شاهنشاهی هخامنشی و تابعیت یکی از این دو قوم خویشاوند، از دیگری است. کمبود اسناد و گزارش های تاریخی معتبر، تحلیل رابطه مادها و پارس ها را از جنبه سیاسی در دوران فرمانروایی سایر شاهان هخامنشی بعد از کورش دوم، دشوار و گاهی غیرممکن می سازد. تنها در آغاز سلطنت داریوش یکم است که با توجه به کتیبه داریوش در بیستون می توان به شورش ها یا قیام هایی مهم از جانب مادها یا مرتبط با مادها علیه داریوش پی برد. در سراسر تاریخ هخامنشیان غیر از ارتباطات سیاسی و نظامی، در عرصه هایی دیگر نیز، جایگاه ممتاز و رابطه نزدیک مادها با فرمانروایان پارسیشان را می توان شاهد بود. هر چند که با کم و کیف برخوردهای سیاسی مادها با حکومت مرکزی، حضور مقامات مادی در دستگاه مرکزی هخامنشیان دچار دگرگونی می شد، اما آنان در سراسر حاکمیت پارس-ها در سازمان های اداری و به ویژه نظامی هخامنشیان حضوری نسبتاً پررنگ داشته اند. مادها به دلیل هم نژادی و مورد اعتماد بودن برای پارس ها، همواره همراه با پارس ها هسته سپاه هخامنشی را تشکیل می دادند و در نقش برجسته های به جای مانده از هخامنشیان جایگاه ممتازشان در کنار پارس ها در صحنه های مختلف نمایش داده شده است. جدا از پیوند قومی و فرهنگی مادها و پارس ها، در آغاز شکل گیری شاهنشاهی هخامنشی، شاهان نخستین این دودمان که فرصت تحولی بنیادی در ساختار حاکمیتشان را نداشتند، این زمینه را برای راهیابی مادها به جایگاهی والا فراهم ساختند. سپس تنش های آغازین سلطنت داریوش یکم، تنزلی را در موقعیت مادها ایجاد کرد اما به تدریج پس از فروکش کردن خصومت ها و تثبیت قدرت فرمانروایان پارسی و عدم احساس خطر از جانب مادها و همچنین لزوم و ضرورت همکاری پارسیان با مادها، مادها مجدداً جایگاه ممتاز پیشین خود را در دستگاه هخامنشی به دست آوردند. کتیبه های هخامنشی نیز با تغییر جایگاه ماد در فهرست ساتراپی هایشان، چگونگی روابط مادها با پارس ها در دوران حاکمیتشان و همچنین موقعیت ویژه مادها نسبت به اقوام دیگر را، به خوبی منعکس می کنند. به طوری که نام ماد به جز کتیبه بیستون و شوش داریوش یکم همه جا بلافاصله پس از نام پارس آورده شده است. مادها ضمن همکاری با وحدت و یکپارچگی سیاسی شاهنشاهی هخامنشی، از رهگذر هنر، دین و زبان، میراث هایی برای پارسیان به ارث نهادند. واژگان دخیل مادی در کتیبه های فارسی باستان، معمولاً به حوزه هایی خاص از قلمرو سیاسی، دینی و نظامی تعلق دارند. این مساله این نتیجه را با خود به دنبال دارد که بی شک هخامنشیان در این عرصه ها و به ویژه در ساختار اداری خود اقتباساتی را از مادها داشته اند. همچنین پیوند مادها و پارس ها در طول تاریخ هخامنشیان ، آنچنان محکم بود که اقوام تابع هخامنشیان، برای اشاره به شاهنشاهی آنان، در بسیاری موارد مادها را در کنار پارس ها و یا حتی گاهی ماد را به جای پارس قرار داده اند.