دینامیک yaw خودروها به روش ترمزگیری ، افزایش یا کاهش رانش و فرمان دهی قابل کنترل است . در این پژوهش سیستم کنترلی معرفی شده از نوع سوم می باشد . در ابتدا به سیستم های کنترلی که از روش فرمان دهی استفاده می کنند اشاره می شود ، در ادامه یکی از این نوع سیستم های کنترلی انتخاب شده است . یکی از ساختارهای ممکن برای سیستم انتخابی جهت اعمال بر خودروی سواری به کار رفته است . به علت اهمیت دینامیک فرمان در روش کنترل خودرو از طریق فرمان ، مدلی دینامیکی از سیستم فرمان فراهم شد . یک مدل دو درجه آزادی خطی ( مدل دوچرخه ) از خودرو جهت مشاهده رفتار دینامیکی مطلوب تهیه شد . سپس یک مدل دو درجه آزادی غیرخطی جهت مشاهده مقدار تاثیر خطی یا غیرخطی بودن مدل در محدوده تعریف شده معرفی شد . در ادامه یک مدل 7 درجه آزادی غیر خطی از خودرو جهت نزدیک کردن بیش تر مدل خودرو ، به خودروی واقعی ارائه شد . جهت کنترل موتور سیستم فرمان از روش کنترل pi سیستم های چند متغیره استفاده شد . برای کنترل کل مجموعه خودرو و سیستم فرمان به جهت سادگی و حجم محاسبات پایین ( در واقع قابل کاربردی بودن ) به کار رفت . در نهایت به علت عدم مقاوم بودن این روش کنترلی و عدم قطعیت هایی که در مدل سازی وجود دارد روش کنترل مود لغزشی نیز برای کنترل کل مجموعه خودرو و سیستم فرمان استفاده شد .