هر سیستم فیزیکی نیاز به یک کنترل کننده دارد، زیرا سیستم های فیزیکی در بیشتر موارد خاصیت پایداری و ردیابی خوبی از خود نشان نمی دهد. به همین دلیل باید یک کنترل کننده یا یک جبران ساز مناسب برای سیستم فیزیکی طراحی شود تا سیستم پایدار باشد و در عین حال ورودی را ردیابی نماید. پرفسور هورویتز در اوایل دهه 1960، تئوری بازحورد کمی را جهت کنترل سیستم ها، توسعه داد. از آن زمان تلاشهای بسیاری برای گسترش قابلیت های روش qft انجام گردیده است. این روش بر پایه حوزه فرکانس برای طراحی یک سیستم کنترل برای دستگاه های خطی و غیر خطی بنا گردیده است. سیستم کشتی نیز به نوبه خود می تواند دارای یک کنترل کننده برای پایداری و ردیابی باشد. هدف اصلی، هدایت و کنترل سکان کشتی در مانورهایی است که منجر به تغییر مسیر حرکت کشتی یا حفظ مسیر حرکت کشتی و در نهایت، می تواند منجر به بهبود عملکرد و صرفه جویی در مصرف سوخت گردد. مدل در نظر گرفته شده در این پایان نامه مدل خطی nomoto می باشد. برای این منظور ، ابتدا یک مدل قراردادی، برای هدایتگر ، فرض گردیده است . برای این سیستم، ابتدا، ناحیه عدم قطعیت کشتی، ویژگیها و مشخصات در ایجاد پایداری و ردیابی مقاوم، حذف اغتشاش مورد بحث قرار گرفته است. در ادامه نتایج هدایتگر تغییر مسیر، طراحی پیش فیلتر و همچنین هدایتگر حفظ مسیر حرکت کشتی ارائه گردیده است. در انتها، این کنترل کننده ها در حوزه z طراحی شده و با pid دیجیتال نیز مقایسه گردیده است. کلمات کلیدی: کنترل کشتی ، تئوری بازخورد کمی ، کنترل کننده در حوزه z، مدل خطی nomoto ، pid دیجیتال