بیشتر روش های کنترل پیش بین مقاوم از قانون کنترلی با بازخورد حالت بهره می گیرند. از آنجایی که در بیشتر کاربردها، تمام یا بعضی از حالت های یک سامانه در اختیار نیستند، در این پایان نامه طراحی کنترلگر با بازخورد خروجی مورد توجه قرار گرفته است. در این طراحی نویز اندازه گیری به عنوان یک مولفه موجود بر روی حسگرها در نظر گرفته می شود. همچنین با توجه به عدم قطعیت پارامترهای سامانه و اغتشاش موجود در مدل بر روی متغیرهای حالت ناشی از عواملی مانند خطی سازی فرایند حول نقطه تعادل، یک مدل گسترش یافته کاربردی برای فرایند در نظر گرفته شده است. در ادامه برای این سامانه یک کنترلگر مبتنی بر اصول کنترلگر پیش بین طراحی گردیده است که مقاوم در برابر عدم قطعیت و نویز اندازه گیری و اغتشاش دامنه محدود روی حالت های سامانه می باشد.