در این پایان نامه کنترل مقاوم سیستم های خطی و غیر خطی را مورد مطالعه قرار می دهیم. در ابتدا از روش کنترل بهینه برای طراحیکنترل مقاوم استفاده می کنیم. در این روش، مسئله کنترل مقاوم را به کنترل بهینه تبدیل می کنیم. بسیاری از روش های حل مسئله کنترل مقاوم برای سیستم های خطی سودمندند. در حالی که این روش، برای سیستم های غیر خطی نیز کاراست.سپس از روش عددی آشفتگی هموتوپی برای حل مسئله کنترل مقاوم استفاده خواهیم کرد. سپس با استفاده از پایداری لیاپانوف، به بررسی سیستم های تحت اغتشاش می پردازیم. تابع لیاپانوف کنترل مقاوم را بیان کرده و نشان می دهیم وجود این تابع با پایدارپذیری مقاوم معادل است. در پایان با استفاده از این تابع، به طراحی کنترلی می پردازیم که کنترل مینیمم نرم نقطه به نقطه نامیده می شود.