در طراحی کنترل کننده های غیر خطی یک روش کلی وجود ندارد. آنچه که موجود است، یک مجموعه غنی از روش های متفاوت ومکمل است که هر کدام برای دسته خاصی از مسائل کنترل غیرخطی بهترین کاربرد را داراست. خطی سازی پسخورد یکی از روش های طراحی کنترلر برای سیستم های غیرخطی است که بر پایه تبدیل مدل های اصلی سیستم به مدل های معادل به شکل ساده تر استوار است. سیستم آونگ وارون، یک سیستم غیرخطی و ذاتاً ناپایدار می باشد. هدف از انجام این پایان نامه کنترل یک سیستم آونگ وارون دو درجه آزادی است که ورودی کنترلی آن نیروی وارد بر گاری است. براین اساس، این سیستم، یک سیستم تحریک ناقص به حساب می آید و کنترل آن به مراتب مشکل تر می باشد. پس از طراحی قانون کنترل، ضرایب مربوطه با استفاده از روش بهینه سازی چند هدفی و با کمک الگوریتم ژنتیک، چنان تعیین می شوند که سیستم آونگ وارون دو درجه آزادی دارای بهترین عملکرد باشد. الگوریتم ژنتیک مورد استفاده در این پایان نامه، برخلاف روش های سنتی و متداول الگوریتم ژنتیک، از سه والد به جای دو والد برای تولید فرزندان در عملیات ادغام استفاده می نماید و به الگوریتم ژنتیک چند ادغامی موسوم است. در پایان، قانون کنترلی چنان اصلاح می گردد که بتواند سیستم آونگ وارون دو درجه آزادی را در برابر نامعینی های متغیر با زمان محتمل در پارامترهای سیستم، همچنان کنترل نماید. این مهم، با استفاده از تولید یک تابع تخمین گر به وسیله الگوریتم ژنتیک چند ادغامی قابل دست یابی است.